Soft Robotics und Greifertechnologie für Objekterkennung und -handhabung
Inhaltsübersicht
Soft Robotics und maschinelles Lernen: Eine Kombination, die im technischen Himmel gemacht ist
Die Soft-Robotik, ein Teilbereich der Robotik, der sich mit der Entwicklung flexibler und anpassungsfähiger Maschinen befasst, hat in den letzten Jahren große Fortschritte gemacht. Das maschinelle Lernen, ein Teilbereich der künstlichen Intelligenz, hat ebenfalls ein beeindruckendes Wachstum erlebt und wird in einer Vielzahl von Branchen eingesetzt. Zusammen haben diese Bereiche das Potenzial, die Art und Weise, wie wir über Robotik und Automatisierung denken, zu revolutionieren. In dieser Übersicht untersuchen wir die Schnittstelle zwischen Soft-Robotik und maschinellem Lernen, heben die neuesten Entwicklungen hervor und erörtern das Potenzial für zukünftiges Wachstum. Wir behandeln Themen wie Objekterkennung und -handhabung, Steuerungssysteme und kollaborative Roboter und untersuchen die Vorteile und Herausforderungen, die mit dem Einsatz von Softrobotern in realen Anwendungen verbunden sind. Wir stellen auch Ressourcen für Leser bereit, die mehr über diese spannenden Forschungsbereiche erfahren möchten. Mit ihrer Fähigkeit, sich an wechselnde Umgebungen anzupassen und mit Menschen zusammenzuarbeiten, bieten Softroboter eine vielversprechende Zukunft für Branchen vom Gesundheitswesen bis zur Fertigung. Durch die Einbeziehung des maschinellen Lernens können wir noch mehr Möglichkeiten für diese flexiblen und intelligenten Maschinen erschließen.
Einführung
Die Automatisierungstechnik ist ein sich ständig weiterentwickelnder Bereich, der eine kontinuierliche Anpassung an sich ändernde Technologien und Anforderungen erfordert. Soft-Robotik und Greifertechnologie sind zwei Bereiche, die sich in jüngster Zeit als vielversprechende Werkzeuge für die Automatisierungstechnik herauskristallisiert haben, insbesondere für die Objekterkennung und Handhabungsaufgaben. Die Soft-Robotik bezieht sich auf die Verwendung weicher und flexibler Materialien zur Entwicklung von Robotern, die sich an eine Vielzahl von Umgebungen und Aufgaben anpassen können. Die Greifertechnik hingegen bezieht sich auf die Werkzeuge, die zum Greifen und Manipulieren von Objekten verwendet werden, was für Aufgaben der Automatisierungstechnik entscheidend sein kann.
In diesem Artikel werden die neuesten Entwicklungen in der Soft-Robotik und der Greifertechnologie vorgestellt, und es wird erläutert, wie diese für die Objekterkennung und Handhabungsaufgaben eingesetzt werden können. Wir werden auch die Vorteile des Einsatzes von kollaborativen Robotern (Cobots) und Softgrippern für die Ausbildung erörtern und aufzeigen, wie kostengünstige Lösungen für die Automatisierungstechnik mit Open-Source-Hardware und -Software realisiert werden können. Am Ende dieses Artikels werden die Leser ein besseres Verständnis für das Potenzial der Soft-Robotik und der Greifertechnologie für die Automatisierungstechnik haben und wissen, wie sie mit diesen Technologien beginnen können.
Erläuterung von Soft Robotics und Greifertechnologie
Soft-Robotik bezieht sich auf die Verwendung weicher und flexibler Materialien wie Silikon, Elastomere und Polymere, um Roboter zu entwickeln, die sich biegen, verformen und an ihre Umgebung anpassen können. Im Gegensatz zu herkömmlichen starren Robotern können weiche Roboter in unstrukturierten Umgebungen arbeiten und mit empfindlichen Objekten interagieren, ohne Schäden zu verursachen. Weiche Roboter können auch die natürlichen Bewegungen von lebenden Organismen nachahmen, was sie ideal für Aufgaben wie das Greifen und Manipulieren von Objekten macht.
Die Greifertechnologie hingegen bezieht sich auf die Werkzeuge, die zum Greifen und Manipulieren von Objekten verwendet werden. Greifer können in verschiedenen Formen, Größen und Materialien ausgeführt werden, um unterschiedliche Objekte und Aufgaben zu bewältigen. Herkömmliche Greifer sind in der Regel aus starren Materialien wie Metall gefertigt, aber weiche Greifer werden aufgrund ihrer Flexibilität und Vielseitigkeit immer beliebter.
Überblick über die Vorteile der Verwendung dieser Technologien für Objekterkennungs- und Handhabungsaufgaben
Der Einsatz von Soft-Robotik und Greifertechnik kann für Aufgaben der Automatisierungstechnik, insbesondere für Objekterkennungs- und Handhabungsaufgaben, zahlreiche Vorteile bieten. Weiche Roboter können in unstrukturierten Umgebungen operieren und Aufgaben wie das Greifen und Manipulieren von Objekten in Situationen ausführen, in denen herkömmliche starre Roboter Schwierigkeiten hätten. Weiche Greifer können so konstruiert werden, dass sie eine breite Palette von Objekten aufnehmen können, was sie ideal für Anwendungen macht, bei denen die Objekte in Größe, Form und Material variieren.
Kollaborationsroboter oder Cobots sind Roboter, die so konzipiert sind, dass sie an der Seite von Menschen arbeiten und eine sichere und effiziente Möglichkeit zur Automatisierung von Aufgaben bieten. Cobots können mit weichen Greifern ausgestattet werden, so dass sie sicher mit Menschen und empfindlichen Gegenständen interagieren können. Der Einsatz von Cobots und Softgrippern kann zu effizienteren und kostengünstigeren Lösungen in der Automatisierungstechnik führen, da sie Aufgaben schnell und präzise ausführen können und gleichzeitig das Verletzungsrisiko für Menschen verringern.
Soft Robotics und Greifertechnologie
Die Soft-Robotik und die Greifertechnologie haben den Bereich der Automatisierungstechnik revolutioniert und bieten neue Möglichkeiten für die Ausführung von Aufgaben, die mit starren Robotern und Greifern bisher nicht möglich waren. Die Verwendung weicher und flexibler Materialien wie Silikon und Elastomere ermöglicht die Entwicklung weicher Roboter, die sich biegen und verdrehen können, um sich an ihre Umgebung anzupassen. Diese Roboter können sich auf engstem Raum bewegen und mit empfindlichen Gegenständen interagieren, ohne sie zu beschädigen.
Die Greifertechnologie hat sich ebenfalls weiterentwickelt und umfasst nun auch weiche Greifer, die in verschiedenen Formen, Größen und Materialien gestaltet werden können, um eine breite Palette von Objekten aufzunehmen. Weiche Greifer können so gestaltet werden, dass sie sich der Form eines Objekts anpassen und einen sicheren Halt bieten, ohne dass es zu Beschädigungen oder Verrutschen kommt.
Die Kombination von Soft-Robotik und Greifertechnologie bietet zahlreiche Vorteile für die Objekterkennung und Handhabungsaufgaben. Diese Technologien ermöglichen eine präzisere und feinfühligere Manipulation von Objekten und verringern gleichzeitig das Risiko von Schäden oder Verletzungen bei Menschen. Darüber hinaus können Soft-Robotik und Greifertechnologie dazu beitragen, die mit der Automatisierungstechnik verbundenen Kosten zu senken, indem sie die Effizienz erhöhen und den Bedarf an komplexen Maschinen verringern.
Insgesamt hat die Entwicklung der Soft-Robotik und der Greifertechnologie neue Möglichkeiten für die Automatisierungstechnik eröffnet und bietet einen flexibleren, effizienteren und kostengünstigeren Ansatz für die Handhabung von Objekten.
Die Soft-Robotik hat in den letzten Jahren aufgrund ihrer einzigartigen Eigenschaften und möglichen Anwendungen an Aufmerksamkeit gewonnen. Soft-Robotik kann definiert werden als die Verwendung weicher, flexibler Materialien bei der Konstruktion und Herstellung von Robotern.
Die Geschichte der Soft-Robotik lässt sich bis in die 1990er Jahre zurückverfolgen, als Forscher begannen, mit weichen Materialien für die Konstruktion von Robotergeräten zu experimentieren. Die Soft-Robotik gewann in den frühen 2000er Jahren an Bedeutung, und seitdem hat sich das Feld weiter entwickelt.
Im Vergleich zur traditionellen Robotik hat die Soft-Robotik mehrere Vor- und Nachteile. Einer der Vorteile ist die Fähigkeit, sich an komplexe Formen und Oberflächen anzupassen, was eine feinfühligere Manipulation von Objekten ermöglicht. Weiche Roboter haben auch das Potenzial für größere Geschicklichkeit und Flexibilität, was sie anpassungsfähiger für ein breiteres Spektrum von Aufgaben macht. Allerdings sind sie möglicherweise weniger präzise als herkömmliche starre Roboter und erfordern komplexere Steuerungssysteme.
Die Greifertechnologie ist ein entscheidender Aspekt der Soft-Robotik, und es wurden verschiedene Arten von Greifern entwickelt, um verschiedene Formen und Größen von Objekten aufzunehmen. Zu den gebräuchlichsten Arten von Greifern gehören Vakuum-, Pneumatik-, Hydraulik- und Elektrogreifer. Vakuumgreifer verwenden Saugkraft, um Objekte zu halten, während pneumatische, hydraulische und elektrische Greifer mechanische Mittel verwenden, um Objekte zu greifen und zu halten.
Die Greifertechnologie hat zahlreiche Anwendungen in Industrie und Forschung, von der Handhabung empfindlicher Objekte in der Lebensmittelproduktion bis zur Montage von Teilen in der Fertigung. Auch in der Medizintechnik, wo empfindliche Gewebe und Organe schonend gehandhabt werden müssen, hat der Einsatz von Softgrippern neue Möglichkeiten für die Automatisierungstechnik eröffnet.
Während die verschiedenen Greifertypen je nach Anwendung Vor- und Nachteile haben, gehören zu den allgemeinen Vorteilen der Greifertechnologie die Fähigkeit, eine breite Palette von Objekten mit unterschiedlichen Größen, Formen und Strukturen zu handhaben. Einige Greifer können jedoch durch ihre Größe oder Stärke eingeschränkt sein, während andere weniger gut an unregelmäßig geformte Objekte angepasst werden können.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die Soft-Robotik und die Greifertechnologie ein erhebliches Potenzial für Lösungen in der Automatisierungstechnik haben. Die Entwicklung der Soft-Robotik hat neue Möglichkeiten für flexible und anpassungsfähige Roboter eröffnet, während die Greifertechnologie eine präzisere und feinfühligere Manipulation von Objekten ermöglicht. Im nächsten Abschnitt werden wir den Einsatz von kollaborierenden Robotern untersuchen und wie sie mit Soft-Robotik und Greifertechnologie kombiniert werden können, um effizientere und kostengünstigere Automatisierungslösungen zu erzielen.
Kollaborative Roboter
Kollaborationsroboter, auch Cobots genannt, sind Roboter, die so konzipiert sind, dass sie sicher und effizient an der Seite menschlicher Mitarbeiter arbeiten. Cobots sind in der Regel kleiner, leichter und flexibler als herkömmliche Industrieroboter und werden häufig für Aufgaben eingesetzt, die menschliches Fingerspitzengefühl und Intelligenz erfordern, wie z. B. die Erkennung und Handhabung von Objekten.
Im Vergleich zu herkömmlichen Industrierobotern bieten Cobots mehrere Vorteile. Die Arbeit mit ihnen ist sicherer, da sie mit fortschrittlichen Sensoren und Sicherheitsmerkmalen ausgestattet sind, die die Anwesenheit und Bewegung von Menschen erkennen und darauf reagieren können. Sie sind auch flexibler und anpassungsfähiger, da sie schnell und einfach programmiert und umprogrammiert werden können, um eine Vielzahl von Aufgaben zu erfüllen.
Auf dem Markt sind heute mehrere beliebte Cobot-Modelle erhältlich, darunter die UR-Serie von Universal Robots, die LBR-Serie von KUKA und der YuMi von ABB. Diese Cobots unterscheiden sich in Größe, Nutzlastkapazität und Ausstattung und sind für die Anforderungen verschiedener Branchen und Anwendungen konzipiert.
In Kombination mit Soft-Robotik und Greifertechnik können Cobots noch größere Vorteile für die Automatisierungstechnik bieten. Weiche Greifer können zum Beispiel für die Handhabung einer Vielzahl von Objekten verwendet werden, auch für solche, die unregelmäßig geformt oder empfindlich sind. Durch den Einsatz von Softgrippern mit Cobots können Ingenieure flexiblere und anpassungsfähigere Automatisierungssysteme schaffen, die eine Vielzahl von Objekten und Aufgaben bewältigen können.
Zu den realen Beispielen für Cobot-Anwendungen gehören Pick-and-Place-Vorgänge in der Fertigung, Montageaufgaben in der Automobilindustrie und die Handhabung von Lebensmitteln in der Lebensmittel- und Getränkeindustrie. Diese Anwendungen zeigen die Vielseitigkeit und Effizienz von Cobots und verdeutlichen die potenziellen Vorteile des Einsatzes von Cobots mit Soft-Robotik und Greifertechnologie in der Automatisierungstechnik.
Objekterkennung und Handhabung
In der Automatisierungstechnik geht es oft um die Erkennung und Handhabung verschiedener Objekte. Dies kann durch den Einsatz von Objekterkennungstechnologien wie Computer Vision und maschinelles Lernen erreicht werden. Diese Technologien ermöglichen es dem System, Objekte anhand ihrer Merkmale zu erkennen und zu identifizieren und dann auf der Grundlage dieser Erkennung geeignete Maßnahmen zu ergreifen.
Herkömmliche Robotersysteme haben jedoch Probleme mit der Objekterkennung und -handhabung, da sie sich nicht an unterschiedliche Objektformen, -größen und -materialien anpassen können. Hier können Soft-Robotik und Greifertechnologie helfen, da sie flexibler sind und sich an unterschiedliche Objekte anpassen lassen.
Weiche Greifzangen können in verschiedenen Formen und Materialien gestaltet werden, damit sie sich um verschiedene Gegenstände legen und diese sicher greifen. Die Nachgiebigkeit der weichen Materialien bedeutet auch, dass sich der Greifer an unregelmäßige Formen anpassen kann, was ihn ideal für die Handhabung von Objekten unterschiedlicher Größe und Form macht. Diese Vorteile machen Softgreifer zu einer idealen Lösung für die Handhabung von Objekten, die Flexibilität und Vielseitigkeit erfordern.
Darüber hinaus können durch die Kombination von Soft-Robotik und Greifertechnologie mit maschinellem Lernen und Computer Vision die Objekterkennung und Handhabungsaufgaben verbessert werden. Der Einsatz weicher Greifer kann die Genauigkeit der Objekterkennung und -handhabung verbessern, da sie den Schlupf verringern, der bei herkömmlichen Greifern ein häufiges Problem darstellt. Dies wiederum kann zu effizienteren und kostengünstigeren Lösungen in der Automatisierungstechnik führen.
Beispiele aus der Praxis für Objekterkennungs- und Handhabungsaufgaben, bei denen Soft-Robotik und Greifertechnologie zum Einsatz kommen, sind die Entnahme und Platzierung von Objekten in einem Lager, die Handhabung zerbrechlicher oder unregelmäßig geformter Objekte in der Fertigung und sogar die Unterstützung bei chirurgischen Eingriffen im medizinischen Bereich.
Insgesamt kann der Einsatz von Soft-Robotik und Greifertechnik bei Objekterkennungs- und Handhabungsaufgaben zu effizienteren und flexibleren Lösungen in der Automatisierungstechnik führen, die in verschiedenen Branchen Anwendung finden.
SoftGrippers für den Bildungsbereich und kostengünstige Automatisierungstechnik
Soft-Robotik und Greifertechnologie können nicht nur in der Industrie, sondern auch in der Ausbildung eingesetzt werden, um Studenten praktische Erfahrungen in Robotik und Automatisierungstechnik zu vermitteln. Softgripper für den Unterricht bieten eine sichere und erschwingliche Möglichkeit für Studenten, etwas über Soft-Robotik und Automatisierungstechnik zu lernen.
Kostengünstige Lösungen für die Automatisierungstechnik werden im akademischen Bereich und in der Forschung immer beliebter, da sie erschwinglich und leicht zugänglich sind. Mit diesen Lösungen lassen sich einfache Aufgaben wie das Sortieren von Gegenständen oder das Aufnehmen von Gegenständen ohne teure und komplexe Geräte durchführen. Sie finden dieses Gerät auf der RobotShop-Website.
Ein Beispiel für eine kostengünstige Automatisierungslösung ist der Dobot Magician, ein kollaborativer Roboter, der sich für die industrielle Produktion in kleinem Maßstab sowie für Forschung und Lehre eignet. Der Dobot Magician kann in Verbindung mit einem Softgripper eingesetzt werden, so dass die Schüler praktische Erfahrungen in der Automatisierungstechnik sammeln können.
Open-Source-Hardware und -Software kann auch in der kostengünstigen Automatisierungstechnik eingesetzt werden und bietet Studierenden die Möglichkeit, mit erschwinglichen und zugänglichen Werkzeugen etwas über Robotik und Automatisierungstechnik zu lernen. Durch den Einsatz von Open-Source-Hardware und -Software können die Schülerinnen und Schüler ein tieferes Verständnis für die grundlegenden Prinzipien der Robotik und Automatisierungstechnik erlangen, was sie auf zukünftige Karrieren in diesen Bereichen vorbereiten kann.
RBTX, ein von igus ins Leben gerufenes Programm, kann Ihnen einen kurzen Überblick über erschwingliche Roboter geben, die unsere Greifer bedienen können. Variobotic bietet Dobot Magicians an, die sich auch für Bildungszwecke eignen.
Pneumatik und Steuerungssysteme für Soft Robotics
Soft-Robotik und Greifertechnologie basieren oft auf dem Einsatz von Pneumatik zur Betätigung von Soft-Aktoren oder Soft-Greiferfingern. Pneumatik, die Verwendung von Druckluft oder Gas zur Steuerung und zum Antrieb mechanischer Systeme, bietet mehrere Vorteile für Soft-Robotik-Anwendungen, wie z. B. Flexibilität, geringes Gewicht und Sicherheit für menschliche Interaktion. In diesem Abschnitt geben wir einen Überblick über die Rolle der Pneumatik in der Soft-Robotik und der Greifertechnologie.
Es gibt verschiedene Arten von pneumatischen Systemen, die für Soft-Robotik-Anwendungen verwendet werden können, darunter pneumatische künstliche Muskeln (PAMs), pneumatische Ballons und pneumatische Biegeaktoren. PAMs werden aufgrund ihres hohen Kraft-Gewichts-Verhältnisses und ihrer flexiblen Konstruktion häufig für die Soft-Robotik eingesetzt. Sie bestehen aus einem flexiblen Gummischlauch, der von geflochtenen Fasern umgeben ist, die sich unter Druck zusammenziehen. Pneumatische Ballons sind eine weitere Art von weichen Aktoren, die leicht hergestellt und für Soft-Robotik-Anwendungen verwendet werden können. Sie funktionieren durch Aufblasen und Entleeren, um einem weichen Robotersystem Bewegung zu verleihen. Pneumatische Biegeaktoren werden auch in Soft-Robotik-Anwendungen eingesetzt und bestehen aus einem weichen Polymer, das sich als Reaktion auf pneumatischen Druck biegt oder verformt.
Steuerungssysteme für die Soft-Robotik und die Greifertechnik sind entscheidend für eine präzise und genaue Steuerung der Bewegung und Kraft des Systems. Modulare Steuerungssysteme, bei denen modulare Komponenten verwendet werden, die leicht montiert und demontiert werden können, werden häufig in der Soft-Robotik und der Greifertechnologie eingesetzt, um Flexibilität und Skalierbarkeit zu gewährleisten. Darüber hinaus wird zunehmend Open-Source-Software zur Steuerung von Soft-Robotik und Greifertechnologie eingesetzt, da sie eine kostengünstige und anpassbare Lösung darstellt.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass der Einsatz von Pneumatik und Steuerungssystemen für die erfolgreiche Implementierung von Soft-Robotik und Greifertechnologie unerlässlich ist. Die Flexibilität und Sicherheit pneumatischer Systeme macht sie ideal für den Einsatz in kollaborierenden Robotern, während modulare Steuerungssysteme und Open-Source-Software eine kostengünstige und anpassbare Lösung für Anwendungen in der Automatisierungstechnik bieten.
Schlussfolgerung
Soft-Robotik und Greifertechnologie bieten eine vielversprechende Zukunft für die Automatisierungstechnik, insbesondere in Kombination mit kollaborierenden Robotern. Die Soft-Robotik und die Greifertechnologie bieten zahlreiche Vorteile gegenüber der herkömmlichen Robotik, wie z. B. eine höhere Flexibilität, Geschicklichkeit und Anpassungsfähigkeit. Es gibt verschiedene Arten von Greifern für unterschiedliche Anwendungen, darunter Vakuumgreifer, mechanische Greifer und Softgreifer, die jeweils ihre eigenen Vor- und Nachteile haben. Kollaborationsroboter (Cobots) haben aufgrund ihrer Benutzerfreundlichkeit und ihrer Fähigkeit, sicher mit Menschen zusammenzuarbeiten, an Popularität gewonnen. Technologien zur Objekterkennung, wie Computer Vision und maschinelles Lernen, können in Kombination mit Soft-Robotik und Greifertechnik zur Effizienzsteigerung in der Automatisierungstechnik eingesetzt werden.
Für Universitäten und andere Bildungseinrichtungen stehen Softgripper und kostengünstige Lösungen für die Automatisierungstechnik zur Verfügung, die sie erkunden können. Der Dobot Magician ist ein Beispiel für einen kostengünstigen Cobot, der für verschiedene Aufgaben der Automatisierungstechnik eingesetzt werden kann. Open-Source-Hardware und -Software bieten eine kostengünstige und anpassbare Lösung für die Automatisierungstechnik, insbesondere in Kombination mit modularen Steuerungssystemen und Pneumatik.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass die Soft-Robotik und die Greifertechnologie eine vielversprechende Zukunft für die Automatisierungstechnik darstellen, insbesondere in Kombination mit kollaborierenden Robotern. Mit der zunehmenden Verfügbarkeit von Softgrippern für den Bildungsbereich und kostengünstigen Lösungen für die Automatisierungstechnik können Universitäten und andere Bildungseinrichtungen diese Technologien und ihr Potenzial für künftige Anwendungen erkunden. Der Aufruf an die Leser lautet, die Vorteile der verfügbaren Softgripper und kostengünstigen Lösungen für die Automatisierungstechnik zu nutzen und die Möglichkeiten dieser innovativen Technologien zu erkunden.
Schlussfolgerung
Die Soft-Robotik und das maschinelle Lernen sind zwei sich schnell entwickelnde Bereiche, die in den letzten zehn Jahren einen deutlichen Anstieg des Interesses und der Forschung erfahren haben. Die Soft-Robotik, d. h. die Entwicklung und Konstruktion von Robotern mit weichen und verformbaren Körpern, hat sich als vielversprechende Lösung für Anwendungen erwiesen, bei denen herkömmliche starre Roboter unpraktisch sind. Andererseits ist das maschinelle Lernen zu einem grundlegenden Instrument für die Entwicklung intelligenter Robotersysteme geworden, die sich an komplexe und unsichere Umgebungen anpassen können. Die Kombination von Soft-Robotik und maschinellem Lernen hat großes Potenzial, die Leistung von Robotern zu steigern, die Interaktion zwischen Robotern und Menschen zu verbessern und neue Anwendungen zu ermöglichen. In den letzten Jahren wurde eine Reihe von Übersichtsartikeln veröffentlicht, die einen Überblick über den Stand der Technik in den Bereichen Soft-Robotik und maschinelles Lernen, ihre potenziellen Anwendungen und die noch zu bewältigenden Herausforderungen geben. Diese Übersichten bieten eine umfassende und aktuelle Einführung in das Gebiet und können wertvolle Ressourcen für Forscher, Ingenieure und Studenten sein, die mehr über Soft-Robotik und maschinelles Lernen erfahren möchten:
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- Kim, S., Laschi, C., & Trimmer, B. (2013). Weiche Robotik: Eine bioinspirierte Evolution in der Robotik. Trends in der Biotechnologie, 31(5), 287-294. doi: 10.1016/j.tibtech.2013.03.002
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- El-Atab, R. B. Mishra, F. Al-Modaf, L. Joharji, A. A. Alsharif, H. Alamoudi, M. Diaz, N. Qaiser, M. M. Hussain, Adv. Intell. Syst. 2020, 2, 2000128.
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Alexey Stepanyuk
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